사망보험금 청구 지연 시 영영 못받는건가요?

부모님 사망하시고나서 보험 가입된 것을 나중에 알게 되었는데 청구할 수 있는 기간이 지난 것 같습니다.

계약자 정보나 증권번호 같은 것을 요구하는 것 같은데 이런 정보를 현재로서는 알 수도 없는데

분명 가입했던 보험이 있다고는 하거든요

이런 경우에 사망보험금을 청구할 수 있는 방법이 있을까요?