조선시대 신하들은 임기가 있었나요?

조선시대에 임금이 계속 일을 시키려고 붙잡아둔 경우를 제외하고 각 직무나 위치에 따라서 정해진 임기가 있었나요? 징계나 인사변동이 없는한 임기는 없었나요?