중세 봉건제도의 특징은 무엇인가요?

중세 유럽의 특징중에 하나는 봉건제도로 알고 있습니다.

봉건제도란 무슨 의미이고, 몇년도 부터 시작된 제도인가요?

그리고 무슨특징이 있나요?