해외에서 타던 자동차를 한국으로 가져올 때 세금을 내야 하나요?

해외에서 타고 다니던 자동차를 한국으로 가져올 때 세금을 내야 하나요? 세금을 내야 한다면 어떠한 세금을 내야 하는지 궁금합니다.