고려시대 고려장 풍습은 진짜 존재했을까요?

고려시대에 나이든 부모님을 버리고 오는 고려장이라는 풍습은 실제로 존재했을까요? 아님 어려운 시절이라 과장이된 내용일까요? 궁금합니다.