추운 날씨에는 시동을 몇 분 정도 걸어 놔야 하나요?

날씨가 너무 추워서 자동차 운행은 안 하지만 혹시 시동은 몇 분 정도 걸어놔야 자동차에 무리가 없을까요?? 최소 시간이 궁금합니다.