공원 또는 무료주차장에 장기 주차된 캠핑카는 불법아닌가요?

산책로 주차장 또는 지자체에서 운영하는 무료 공영주차장을 이용하다보면 주차장 설치 목적과 다르게 장기간 주차된 캠핑카들이 많아 주차장 이용이 힘든데 불법아닌가요?