조선시대 장애인에 대한 복지는 무엇이 있었나요?

흔히 생각했을 때 지금보다 차별이 심했던 조선시대라면 장애인에 대한 차별도 심할 것이라 생각합니다. 그러나 오히려 장애인에 대한 배려가 많았다고 하던데 어떤 것이 있나요?