시간의 단위인 초는 어디서 유래했나요?

현재 시간의 개념에 초 분 시가 사용이 되고 있는데 이 중에서 가장 작은단위로 널리 사용되는 시간의 단위인 초는 어디서 유래한 개념인가요?