일본에 조선 후기 수신사를 파견하게 된 목적은 무엇이었나요?

1800년대 후반 일본으로 '수신사'라고 하는 외교관들을 보냈다고 하는데 당시 우리와 일본과의 관계는 어떠하였고 수신사를 왜 파견하게 되었는지가 궁금합니다