브레이크가 마모되었을 때 교체해야 할 시기는 어떻게 알 수 있나요?

자동차 브레이크도 소모품이라 주기적으로 관리, 교체를 해줘야 할거같은데요 자동차 브레이크가 마모되었을때 교체시기는 언제쯤 잡아야하나요??