근저당 설정 해지는 어떻게 하는 건가요?

집 담보 대출을 다 갚았을 경우 근저당 설정 해지는 별도로 개인이 해야 된다고 본 거 같은데 어디에서 어떻게 하는 건가요? 비용은 얼마정도 발생되나요?