백정은 어느 시대부터 있었고 노비보다 더 하층계급 이었나요?

가장 하층계급인 노비도 있었지만 그보다도 더 천민 취급을 받았던 사람들이 백정이라는 말을 들었습니다. 이러한 백정은 어느 시대부터 있었고 노비보다도 더 하층계급이었는지 알려주세요?