겨울철 영하로 추울때 자동차 예열이 필요한가요?

겨울에 차를 외부에다 주차해놓고 차가 언 상태일때 시동을 걸고 출발하기전에 예열해주는것이 꼭 필요한가요?

바로출발하면 차에 무리가 가나요?

궁금합니다!