청나라가 조선을 망하게 하지 않은 이유는 무엇인가요

청나라를 세운 만주족(여진족)은 티벳, 위구르 등 수 많은 나라를 정벌하고 청나라로 편입하였으나 왜 조선은 청으로 편입하지 않고 놔두었는지 궁금합니다.