세계 지도는 언제 어느 나라 만들었을까요?

최초의 세계 지도는 언제 어느 나라에서 만들었을까요? 그 당시에는 인공위성이나 관측할 수 있는 장비가 없었는데, 어떻게 세계 지도를 만들었을까요?