이순신 장군의 거북선은 어디서 아이디어를 가져와서 거북선을 만든건가요?

이순신장군의 거북선 당시 최고의 해상 전투함이 였는데요

무슨 아이디어로 이런 거북선을 만든건지 궁금합니다

무슨 과학적 논리로 이런 최고의 전투함을 만들수 있었던것일까요?