유장이 유비에게 항복하자 성도가 울음바다였다는 기록이 남아있을 정도로 유장은 당시 촉에서 인망이 좋았던 군주인데 그가 유비에게 촉의 기반이 되는 익주를 뺏기고 쫓겨나게 된 원인은 어디에 있나요?