단순충돌사고시 뺑소니로 처벌되나요?

어제 아침 출근길에 저는1차선 좌회전을 해야되는 상황인데 2차선이 줄이 길어 1차선으로 가는길이 좁은 상황에 멈춰서 고민하다가가 틈이 좀있어서 1차선 좁은길로 진입하던중에 트럭적재함쪽에 제 사이드미러로 접촉이생기면서 지나갔습니다.

큰 충격이 있어던건아니였고 일반승용차가 아니라 저도 당황해서 그냥 사이드미러 좀 부서졌다생각하면서 그자리를 피해버렸습니다.

이럴경우 뺑소니로 처벌을 받나요??

자수를 해야되는건가요?

자수를했다가 피해자가 신고를 안해도 처벌을 받나요?