우리나라의 조선시대의 형벌은 각각 특징과 무엇인가요?

조선시대의 형벌은 나중에 생긴 곤장인 곤형 그리고 태형 장형등 이 형벌이 핵심이라고 하던데 정확히 형벌이 몇개있고 각각 특징과 차이가 무엇인지 궁금합니다