조선시대의 형벌에는 어떤것들이 있었나요?

안녕하세요. 지금 현대에는 법이라고 해서 법에 의해서 지은 죄에 따라 징역형이든 형벌을 받잖아요. 조선시대에는 어떠한 형벌이 있었는지 궁급합니다. 어떤 형벌이 있었나요?