겨울이 아니더라도 에열작업을 해줘야하나요?

겨울이 아니더라도 예열작업을 통하여 엔진에 열을 가하고 주행을 시작해야할까요? 아니면 그냥 바로 운전해도 차량에 무리가 없을까요?