경유 차에 요소수는 언제부터 의무 적용 되었나요?

안녕하세요. 환경등의 문제로 경유 차에는 요소수를 사용하게끔 의무화 되어 있습니다. 이렇게 경유차에 요소수는 언제부터 의무 적용하게 되었는지 궁금합니다.