재산 상속에 관한 법적 절차는 어떻게 이루어지나요?

재산 상속이 발생했을 때 법적으로 어떤 절차를 거쳐야 하는지 설명해 주세요. 유언서의 역할 및 유산 분할에 관한 법적 원칙이 있다면 간략하게라도 설명해주시면 감사하겠습니다.