하루에 얼마 정도 걸어야 최적의 운동이 될까요?

안녕하세요? 요즘 건강 챙기는 걸로 걷기 운동이 인기를 끌고 있는데 궁금한게 어느정도 걸어야 다리에도 무리가 안가고 최적의 건겅 운동이 될까요? 궁금합니다.