조선시대 관복 색의 급수 기준이 뭔가요?

사극에서 어전 회의를 보면 신하들이 관복을 입고 있습니다. 일반적으로 붉은색, 푸른색, 초록색을 입고 있던데 이 색을 나누는 급수의 기준이 궁금합니다.