우리나라는 어떻게 사투리가 생겨나게 된건가요?

우리나라는 언제 어떻게 사투리가 생겨나게 된건가요? 같은 나라에서 못알아들을 정도의 말을 한다는게 신기한데 어떻게 생긴건지 궁금합니다