조선시대 관직 중 도승지, 좌승지, 우승지의 역할은 무엇인가요?

조선시대 배경의 사극을 보면 도승지, 좌부승지, 우부승지 직이 나오던데요. 왕과 매우 밀접한 관계인거 같은데 정확히 어떤 역할을 하는 관직이었나요?