정도전의 요동 정벌을 하자고 한 이유가 무엇인가요?

정도전이 조선이 건국 되고 고려 때 하지 못한 요동 정벌을 하려고 했잖아요.

근데 요동이 어떤 지역이었기에 고려 때부터 계속 정벌이야기가 나왔던 건가요?