우리나라의 노비제도는 언제부터 생겼었나요?

우리나라의 역사상 노비제도라는 것은 언제부터 생겼었나요?

우리나라가 사람을 노비로 구분을 짓고 그렇게 사람을 부리면서 생활한것은 언제부터였는지 궁금합니다.