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조선시대 때 노비가 있었던 이유는 무엇인가요?

역사를 되돌아보면 조선시대 때는 노비가 존재했던 것으로 되어 있던데 조선시대 때 노비가 있었던 이유는 무엇인가요 어떤 이유로 생기게 되었고 언제까지 있었나요?


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