하루에 평균 얼마나 걸어야 건강에 도움이 되나요?

보통 걷기가 건강에 도움이 되는건 다들 알고 있는 사실이지만

하루에 평균 얼마나 걸어야 최소 건강에 도움이 되는걸까요? 정확한 수치가 있나요?