장자승계의 유래는 어디인가요?

현대에는 능력주의로 승계하는 경우가 꽤 있지만, 과거에는 장자승계가 거의 대부분이었다고 생각합니다. 그렇다면 장자승계의 유래는 어디서 시작된건지 궁금하네요.