근육통이 생기는 이유가 무엇인가요?

운동을 하고나면, 근육통이 생기게 되잖아요. 이런 근육통이 생기는 현상은 어떤 원리로 인해 생기는 건가요?
어떻게 하면 안 나게 할 수 있죠?