조선시대에 사형시 사형방법의 차이는 어떤 이유로 생긴 건가요?

조선시대에 사형을 집행하면

어떤 사람들은 사약, 어떤 사람들은 참수, 어떤 사람들은 교수형 등 방식이 전부 제각각 다르게 나타났는데

조선시대의 사형집행 방법은

무엇에 따라 달라졌나요?

범죄자의 신분에 따라 달라진 것인지

아니면 범행의 정도에 따라 달라진 것인지

조선시대 사형집행에 대해 궁금합니다