타이밍벨트는 언제교환해야되나요?

자동차에 주기적으로 교체는 하지않지만 어느정도 키로수가 되면타이밍벨트라고 교체를 해주는데요 타이밍 벨트는 언제교환해야되는지 궁금합니다