적분제어(I제어)가 필요한 이유는 무엇인가요?

Question

비례제어만으로는 오차가 남는다고 하는데, 이를 해결하기 위해 적분제어를 사용한다고 합니다. 왜 적분제어가 오차를 없애는지 궁금합니다.

Answer 1

안녕하세요. 박현민 전기기능사입니다.

결론부터 말씀드리면 적분제어는 오차를 시간에 따라 누적하여 제어 입력에 반영함으로써 정상상태 오차를 0으로 만드는 역할을 합니다. 오차가 계속 존재하면 적분값이 커지면서 제어량이 증가하여 결국 오차를 제거하게 됩니다. 다만 과도하게 적용하면 응답이 느려지거나 진동이 발생할 수 있어 주의가 필요합니다.