결론부터 말씀드리면 적분제어는 오차를 시간에 따라 누적하여 제어 입력에 반영함으로써 정상상태 오차를 0으로 만드는 역할을 합니다. 오차가 계속 존재하면 적분값이 커지면서 제어량이 증가하여 결국 오차를 제거하게 됩니다. 다만 과도하게 적용하면 응답이 느려지거나 진동이 발생할 수 있어 주의가 필요합니다.
비례제어만 쓰면은 목표값 근처에서 힘이 빠져서 잔류 편차가 생깁니다. 하지만 적분 제어는 이 미세한 오차를 시간에 따라 계속 합산해서 출력을 높여주죠. 덕분에 시스템이 목표에 딱 도달할 때까지 끝까지 밀어붙여서 오차를 없애 주는 역할을 합니다. 제어 공학 공부하다 보면 이 부분이 참 신기하게 느껴지실 거예요.