디젤 엔진 차에서 요소수가 하는 역할은 뭔가요?

요즘 나오는 디젤 엔진 차에는 반드시 요소수를 넣도록 되어 있는데요, 디젤 엔진 차에서 요소수가 하는 역할은 뭔가요? 요소수 없으면 어떤 현상이 발생하나요?