세금이 연체되었을 때는 세금에 대한 연체금이 어떻게 발생하나요?

제때 납부하여야 할 세금을 제때 납부하지 않았을 때에는 연체료가 발생하는 것으로 알고 있는데 세금을 연체했을때 발생되는 연체료는 어떤 식으로 부과가 되나요?