교통사고 당사자들끼리 합의할 때 합의서를 작성하나요? 한다면 주요 내용이나 조건은 어떻게 되나요?

상황은

1) 제가 쏘카 동승자 미등록으로 운전 중 사고를 냈고 제 과실이

훨씬 큽니다 (무보험 사고)

2) 양측 보험사에 접수를 다 한 상태입니다

3) 대인접수를 한 지 알 수 없는 상태이나 쏘카 담당자 연락이 되면 상대측 연락처를 물어볼 생각입니다.. 아니면 제가 쏘카 보험 대상이 아니라 사건 진행을 위해 상대가 저에게 연락이 올 수도 있구요

4) 제가 무보험이다보니 경찰에 신고하는 것 & 혹시 대인접수하겠다고 하면 이 둘에 대한 합의가 꼭 필요한 것 같습니다

5) 이 합의금을 제시하고 합의 과정에서 보통 합의서를 작성하나요? 작성한다면 어떤 양식으로, 어떤 것들을 필수로 명시해야할까요?