부모님 아파트를 시세보다 3~4천만원 싸게 매매할 경우에?

부모님 명의 아파트 (현 시세 2억 3천 정도)를 시세보다 3~4천만원 싸게 매매 하려고 합니다.

여태 부모님께 받은 증여액은 없습니다.

자녀 부부가 가진 돈과 나머지 알아서 대출 받아 사려고 합니다.

가능한지요?

또 이런 경우라면 증여나 상속 이런 세금 없는 것이 맞나요??