노비는 고조선 시대로까지 거슬러 올라가 확인할 수 있습니다. 8조법에 "도둑질하는 자는 노비로 삼는다."라는 조항을 통해 노비 제도의 존재를 파악할 수 있습니다.
노비의 형태는 4가지 유형으로 발생합니다. 전쟁이 빈번하면서 포로가 된 경우, 그리고 채무로 인해 노비가 되는 경우도 있었습니다. 또한 부모로 부터 신분이 세습되어 노비가 된 경우도 있으며, 형벌로 인해 노비가 된 경우도 있습니다.
노비제도는 삼국시대에 고대 국가로 발전하는 과정에서 신분제로 확립되어 갔습니다.