조공과 책봉관계에 대해 설명해주세요~

과거에 다른 나라와 전쟁을 하거나 침략을 받아 항복을 하면 책봉관계를 맺고 조공을 했다라는 말이 있던데요. 조공과 책봉이 어떤건가요?