옛날 형벌 중에 능지처참이란 게 무엇인가요?

옛날 형벌 중에는 잔인한 방법으로 죽이는 방법들이 많았다고 하던데요. 능지처참이라는 형벌이 있었다고 하던데 그 방식은 어떻게 되었나요?