조선시대에 형벌 중 능지처참이 뭔가요?

말로는 많이 들어봤거든요? 예를 들어 저놈을 능지처참해라 이런식으로 많이 들어봤는데 실제로 저것이 어떤식으로 진행되었는지는 몰라요 알려주세요