다른 사람의 자동차를 운행한 경우에 처벌은?

다른 사람의 자동차를 허락을 받지 않고 운행한 후에

다시 제자리에 돌려놓았다면 죄가 되는 것인가요?

만약 죄가 된다면 어떤 처벌을 받는지 궁금합니다.