과거 유럽에서도 조공책봉관계형태가 있던국가도 있었을까요?

동아시아에선 중국중심으로 여러나라사이에서 조공 책봉관계가 있었는데요.

그렇다면 과거 유럽에서도 이러한 조공 책봉관계가 있던국가도 있었는지 궁금합니다.