우리나라에서 노비는 언제 사라진거죠?

우리나라는 오래전부터 노비제도가 있었는데 지금은 노비라는명칭이 어색할 정도로 사라진지 오래된것같습니다. 우리나라에서 노비제도가 사라진게 언제인가요?