병자호란 이후 소현세자는 1637년부터 1645년까지 8년간 청에 볼모로 있었습니다. 당시 소현세자는 청나라 수도인 센양에서 1644년 베이징으로 천도할 때까지 머물렀습니다. 이 기간 동안 청나라 문물과 서양 문물을 접하면서 조선의 발전에 대한 다양한 구상을 했다고 합니다.
이후 조선은 청에 표면적으로 사대였지만 북벌론을 주장하며, 청의 문물을 오랑캐의 문화로 무시했습니다. 그러나 18세기 박지원, 박제가 등 연행사 경험을 했던 젊은 학자들을 중심으로 청 문물의 우수성을 인식하고 북학론을 주장했습니다. 북학파의 주장은 농업과 상업공업 발전에 영향을 미쳤으며, 홍대용 등의 천문학 수학 기술은 조선 과학 기술 발전에 기여했습니다. 그 이외에도 사회개혁, 조선의 문화 수준 향상에 기여했습니다. 이는 19세기 개화파에게도 영향을 주었습니다.