조선후기에 설치된 중앙 군영으로 조선후기의 5군영 가운데 하나이며 1626년(인조 4) 서울 동남쪽의 방어선인 남한산성을 개축하여 이 일대의 방어를 위해 설치되었다고합니다. 처음에는 경기병사겸 총융사가 관할하였으나 병자호란 이후 군영으로 독립하여 수어사를 두었고 수어청의 본청을 한성부 북부 진장방에 설치하여 수어사를 한성부윤이 겸직하도록 하였으나 현장인 남한산성의 관할은 광주부윤을 부사로 임명하여 운영하였다고합니다.
수어청의 설치에 대해서는 속대전에 1626년(인조 4년) 남한산성을 수축해 청을 건설하고 광주 등의 경기 진관을 적절하게 조정했다고 기록되었습니다. 당초에는 경기병사 겸 총융사 이서가 남한산성 축성을 주관하는 형태로 출발하였습니다. 정묘호란 후 1632년 무렵에 처음으로 수어사의 직함이 생기고 1636년 병자호란 후에 수어사 중심의 남한산성 수어체제가 확립되었습니다. 1656년(효종 7년)에 속영체제가 드러나고 처음에는 서울 외곽인 남한산성을 수어하기 위하여 경기의 굉주읍군 죽산진 양주진의 3진과 강원도의 원주진 회양진 및 충청도의 충주진 등의 1600여명을 일단 유사시에 방어사나 영장이 인솔해서 성으로 들어와 수비하도록 하였습니다. 그 뒤 여러차례에 걸쳐 변화를 거쳐서 32000명으로 편제하였습니다. 이와 같은 수어청은 광주부의 냠한산성을 신지로 하여 편재되었기에 군사책임자인 수어사와 광주 부윤 사이에 갈등과 부작용이 일어났습니다. 이런 부작용을 해결하고자 이원체제를 구축하기도 하고 다시 일원체제로 디시 바꾸기도 했지만 변화가 없었습니다. 결국 1795년(정조 19년)에 장용영이 설치되면서 수어경청을 아예 폐지하고 산성으로의 출진을 영구화하였습니다. 이로써 수어청은 사실상 폐지되었고 광주유수의 지휘아래 놓이게 되었습니다.
